中国的衡器制始于公元前2500年的“黄钟”律。
据记载，“度本于黄钟之长，量本于黄钟之仑，权衡本于黄钟之重”。
黄钟器已失传。
夏代，中国始用权衡作为称重器具。
权相当于砝码，衡指杠杆。
杠杆正中有一小孔用作支点，在杆的两端各悬有挂钩，一边挂被称物，一边挂权。
每一副权衡都有一组权。
权的重量逐一递增，以称不同重量。
汉代出现木质杆秤，此后一直沿用了2000多年。

18世纪，苏格兰化学家J.布莱克首次将刀子、刀承应用在天平上，从而制得的称重器具。
1831年，美国人T.费尔班克斯发明台秤，综合了不等臂杆秤和天平的优点，使各种机械式衡器趋于完善。
20世纪中叶出现了简单的电子衡器，使衡器跨入电子时代。
微处理机与称重传感器的结合引起了称重领域的变革，此后，微处理机在称重尤其是在动态称重方面的应用愈来愈广，已基本取代原来结构复杂的计算系统。
微电子技术的不断发展，大规模、超大规模集成电路的出现，使得称重与过程控制等功能可以合并到同一电子单元中。
20世纪80年代，电子衡器已遍及从微量称重到大型专业称重的各个领域，衡器产品已发展到上千个规格品种，静态准确度一般都在0.1%以上，动态准确度一般在1%～0.2%。

衡器分类按结构原理可分为机械秤、电子秤、机电结合秤三大类，机械秤又分为杠杆秤（包括等臂杠杆秤也即狭义的天平、不等臂杠杆秤）和弹簧秤。
衡器还可按衡量方法分为非自动衡器和自动衡器。
衡器的主要品种有天平、杆秤、案秤、台秤、地中衡、地上衡、轨道衡、装载机电子秤、皮带秤、邮政秤、吊秤、配料秤和装袋秤等。

衡器主要由承重系统、传力转换系统和示值系统3部分组成。
其结构取决于所称物体的形态。
台秤、地中衡一般配用平板承重机构；专门衡量一种物体的秤，则配有能缩短衡量时间、减少操作繁重性的专用承重机构，如：衡量颗粒状物料的秤上设置簸箕式秤盘，衡量液体的秤则安装专用贮盛器。
此外，承重机构的形式还有轨道衡的轨道、皮带秤的运输带，吊秤的吊钩等。
承重系统的结构虽各不相同，但功能却是一致的。

衡器传力系统：衡器计量性能的关键部件。
通常采用杠杆传力系统和形变传力系统。